2021 年，我們終于能教自己的車(chē)開(kāi)車(chē)了。
要問(wèn)今年量產(chǎn)車(chē)自動(dòng)駕駛技術(shù)的關(guān)鍵詞是什么？答案非記憶泊車(chē)莫屬。
就在最近兩個(gè)月，威馬 W6 實(shí)現(xiàn)了停車(chē)場(chǎng)內(nèi)無(wú)人自主學(xué)習(xí)泊車(chē)功能（HAVP），小鵬通過(guò) OTA 更新讓 P7 實(shí)現(xiàn)了停車(chē)場(chǎng)內(nèi)記憶泊車(chē)（VPA），此外還有一汽紅旗等更多車(chē)企發(fā)布或即將推出類(lèi)似功能。
這類(lèi)系統(tǒng)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是讓駕駛員在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)教一遍車(chē)輛如何泊車(chē)入庫(kù)。學(xué)會(huì)以后，進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)，汽車(chē)就會(huì)自己開(kāi)到車(chē)位里，全程不需要駕駛員進(jìn)行任何操作。
自 2018 年以來(lái)，以“單車(chē)道居中行駛”為核心功能的 L2 自動(dòng)駕駛開(kāi)始普及，隨后又陸續(xù)增加了自動(dòng)變道、自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛（NOA）等高級(jí)功能。
到了 2020 年，隨著奧迪放棄 L3 級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)，量產(chǎn)車(chē)的自動(dòng)駕駛能力似乎已經(jīng)局限到了 L2 + 變道 + 自動(dòng)導(dǎo)航輔助的框架之內(nèi)，業(yè)內(nèi)鮮有新功能推出。
但今年隨著威馬、小鵬先后推出無(wú)人自主學(xué)習(xí)泊車(chē)、記憶泊車(chē)系統(tǒng)，量產(chǎn)車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)終于有了新的突破。
一方面，泊車(chē)是用戶每天都需要面對(duì)的場(chǎng)景，使用率遠(yuǎn)高于目前以高速公路為主的 L2 系統(tǒng)，能夠明顯提升用戶體驗(yàn)。
另一方面，各大車(chē)企都在研發(fā)面向城市的 L2 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，或者城市內(nèi)點(diǎn)到點(diǎn)的 L2 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
想要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，兩頭就是泊車(chē)場(chǎng)景。隨著泊車(chē)場(chǎng)景的解決，再加上自動(dòng)等紅燈功能，城市內(nèi)的連續(xù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)就基本完成。可以說(shuō)，記憶泊車(chē)系統(tǒng)的推出，真正拉開(kāi)了城市 L2 的大幕。
一場(chǎng)真正能夠改變?nèi)粘ｑ{駛體驗(yàn)的自動(dòng)駕駛變革，即將上演。
那么目前到底都有哪些記憶泊車(chē)類(lèi)的功能上市了呢？這背后用到了哪些技術(shù)？未來(lái)又將向著哪些方向發(fā)展呢？
泊車(chē)技術(shù)多年未突破 停車(chē)場(chǎng)改造進(jìn)展緩慢
近幾年，L2 級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)快速普及，極大程度上加快了汽車(chē)智能化發(fā)展。
同時(shí)，各大車(chē)企正加速拓展量產(chǎn)自動(dòng)駕駛的邊界，例如實(shí)現(xiàn)特定場(chǎng)景的 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛，或者讓 L2 級(jí)自動(dòng)駕駛的功能不斷豐富，停車(chē)場(chǎng)這個(gè)有規(guī)律可循，還是低速運(yùn)行的場(chǎng)景自然就成為了優(yōu)先選擇對(duì)象。
2017 年，博世和戴姆勒打造出了全球首個(gè)量產(chǎn)的 L4 級(jí)無(wú)人自主泊車(chē)系統(tǒng)，是自動(dòng)泊車(chē)領(lǐng)域的一次重大創(chuàng)新。
當(dāng)駕駛員開(kāi)車(chē)進(jìn)入“下車(chē)區(qū)域”（例如停車(chē)場(chǎng)內(nèi)電梯口），下車(chē)即可，車(chē)輛會(huì)自動(dòng)駕駛到停車(chē)位，并泊車(chē)入庫(kù)。整個(gè)過(guò)程不需要安全員，只需要駕駛員在手機(jī)上確認(rèn)即可完成。
不過(guò)，博世和戴姆勒合作的這套系統(tǒng)是基于停車(chē)場(chǎng)“深度定制”的。
從奔馳發(fā)布的視頻中可以看到，停車(chē)場(chǎng)內(nèi)每隔 3 個(gè)車(chē)位的距離，就安裝了一個(gè)激光雷達(dá)，分布在車(chē)輛行駛道路的左右兩側(cè)。這些激光雷達(dá)用于輔助車(chē)輛感知，內(nèi)置的 Wi-Fi 模塊以及停車(chē)場(chǎng)專用的 Wi-Fi 設(shè)備能夠與車(chē)輛實(shí)時(shí)通信。
▲ 停車(chē)場(chǎng)承重柱附近安裝有激光雷達(dá)傳感器
顯然，這樣的無(wú)人自主泊車(chē)方案將有超高的成本，最終這套系統(tǒng)僅在奔馳博物館的停車(chē)場(chǎng)內(nèi)上線，基本告別了大規(guī)模普及。
不過(guò)，即便如此，奔馳還是沒(méi)有放棄 AVP 的量產(chǎn)。2020 年，奔馳還將 AVP 硬件前裝進(jìn)入了奔馳 S 級(jí)中。
▲ 奔馳 S 級(jí) AVP 功能
奔馳的合作方仍然是博世，不過(guò)博世已經(jīng)意識(shí)到激光雷達(dá)的成本實(shí)在高昂，全部改成了攝像頭，安裝在停車(chē)場(chǎng)頂部。同時(shí)，奔馳通過(guò)和 Apcoa 的合作，還在手機(jī)端簡(jiǎn)化了支付方式。駕駛員在取車(chē)時(shí)，就能同時(shí)支付停車(chē)費(fèi)用。
▲ 停車(chē)場(chǎng)頂部的博世攝像頭
雖然這一 AVP 解決方案將激光雷達(dá)換成攝像頭大幅降低成本，同時(shí)還有實(shí)用性的提升。
但是，其本質(zhì)上沒(méi)有改變“依賴停車(chē)場(chǎng)改造”和“增加用車(chē)成本”的兩大痛點(diǎn)。
或許百萬(wàn)級(jí)奔馳 S 級(jí)車(chē)主不在乎用車(chē)成本，但是更廣大的家用車(chē)車(chē)主就是最關(guān)心用車(chē)成本的那一批人。同時(shí)，即便是百萬(wàn)級(jí)奔馳 S 級(jí)的車(chē)主，也不想等待漫長(zhǎng)的停車(chē)場(chǎng)改造功能。
針對(duì)這兩個(gè)使用痛點(diǎn)，自動(dòng)駕駛行業(yè)開(kāi)始有了新的探索，其中就包括特斯拉的智能召喚功能。
購(gòu)買(mǎi)了特斯拉完全自動(dòng)駕駛能力（FSD）的用戶可以在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)開(kāi)啟智能召喚功能，車(chē)輛可以在無(wú)人的狀態(tài)下被召喚到車(chē)主所在位置?！拔恢谩被谲?chē)主手機(jī)和車(chē)輛的 GPS 定位，運(yùn)行過(guò)程中會(huì)用上特斯拉的自動(dòng)駕駛能力，車(chē)輛需要保持在用戶視線內(nèi)，且車(chē)主需要保持按住召喚按鈕，也就是說(shuō)這套系統(tǒng)本質(zhì)是 L2 級(jí)自動(dòng)駕駛。
▲ 特斯拉的召喚功能
特斯拉的智能召喚不依賴停車(chē)場(chǎng)改造，在購(gòu)買(mǎi) FSD 的基礎(chǔ)上不增加用戶的用車(chē)成本。不過(guò)，地下停車(chē)場(chǎng)沒(méi)有 GPS 信號(hào)怎么辦？答案是沒(méi)辦法。
難道停車(chē)場(chǎng)的 L2 級(jí)自動(dòng)駕駛就這么難嗎？有沒(méi)有更優(yōu)秀的解決方案呢？今年，國(guó)內(nèi)的兩家車(chē)企給出了更優(yōu)秀的方案。
量產(chǎn)自動(dòng)駕駛的重大升級(jí) 學(xué)習(xí)泊車(chē)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)
今年 4 月，威馬 W6 上市，成為業(yè)內(nèi)首個(gè)搭載無(wú)人自主學(xué)習(xí)泊車(chē)功能的車(chē)企。今年 6 月，小鵬為 P7 車(chē)型推送更新，記憶泊車(chē)功能正式上線。
這是量產(chǎn)自動(dòng)駕駛的一次重大升級(jí)，意味著量產(chǎn)自動(dòng)駕駛的邊界正在不斷被拓展。威馬已經(jīng)具備 L4 級(jí) AVP 的硬件能力，即將在今年年內(nèi)完全開(kāi)放，而小鵬 P7 則是距離城市內(nèi)“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”L2 級(jí)自動(dòng)駕駛又近了一步。
顯然，整車(chē)企業(yè)已經(jīng)看到，如果依賴停車(chē)場(chǎng)改造，覆蓋率可能永遠(yuǎn)達(dá)不到 100%，并且現(xiàn)階段車(chē)輛的自動(dòng)駕駛能力達(dá)不到全場(chǎng)景的 L4 級(jí)。
既然車(chē)輛自己直接上手不會(huì)開(kāi)，不如讓駕駛員教車(chē)輛應(yīng)該怎么開(kāi)。
因此，無(wú)論是威馬 W6 的無(wú)人自主學(xué)習(xí)泊車(chē)還是小鵬 P7 的記憶泊車(chē)，本質(zhì)上都有三個(gè)流程：教學(xué) —— 學(xué)習(xí) —— 復(fù)現(xiàn)，最終能夠?qū)崿F(xiàn)停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景的 L2 級(jí)自動(dòng)駕駛，期間允許駕駛員脫手或者下車(chē)。
1、小鵬 P7 學(xué)一次就會(huì)，最遠(yuǎn)能記一公里
當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入地下停車(chē)場(chǎng)，行駛到與車(chē)位平層時(shí)，在小鵬 P7 車(chē)機(jī)上的泊車(chē)功能模塊中，就能讓車(chē)輛開(kāi)啟泊車(chē)學(xué)習(xí)。
此時(shí)，駕駛員需要手動(dòng)駕駛到停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的車(chē)位，并掛入 P 檔。之后，車(chē)機(jī)會(huì)提醒即將完成學(xué)習(xí)，只需要駕駛員輕輕一點(diǎn)，整個(gè)學(xué)習(xí)過(guò)程就已經(jīng)完成。
▲ 小鵬 P7
當(dāng)車(chē)輛再次來(lái)到與目標(biāo)車(chē)位平層的停車(chē)場(chǎng)入口，小鵬 P7 會(huì)很貼心地主動(dòng)提醒，是否需要開(kāi)始記憶泊車(chē)。駕駛員只需要點(diǎn)擊確認(rèn)，記憶泊車(chē)就會(huì)開(kāi)始工作。松開(kāi)制動(dòng)踏板，車(chē)輛會(huì)按照學(xué)習(xí)的路線，行駛到上次學(xué)習(xí)時(shí)停入到的車(chē)位，全程不需要駕駛員操作。
小鵬 P7 可以學(xué)會(huì)最多 100 個(gè)停車(chē)場(chǎng)的泊車(chē)路線信息，每個(gè)停車(chē)場(chǎng)的最長(zhǎng)學(xué)習(xí)距離達(dá)到 1 公里。
2、威馬 W6 允許下車(chē)，還會(huì)召喚
威馬 W6 的無(wú)人自主學(xué)習(xí)泊車(chē)功能實(shí)現(xiàn)方式和小鵬 P7 類(lèi)似，駕駛員首先要在車(chē)機(jī)上點(diǎn)擊泊車(chē)按鈕，并在車(chē)機(jī)屏幕上選擇添加路線。
▲ 威馬 W6
此后，駕駛員需要以不超過(guò) 15km/h 的速度完成泊車(chē)或出庫(kù)動(dòng)作，車(chē)輛會(huì)記錄下泊車(chē)的路線。學(xué)習(xí)完成后，車(chē)輛會(huì)將感知的數(shù)據(jù)上傳至 Apollo 云端服務(wù)器，學(xué)習(xí)完成后，再將數(shù)據(jù)下載至車(chē)輛，上傳、學(xué)習(xí)、下載的整個(gè)過(guò)程需要 1～2 分鐘，車(chē)?yán)锷约拥却湍芡瓿伞?/p>
如果沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)怎么辦？威馬 W6 也可以選擇在車(chē)端計(jì)算，計(jì)算時(shí)間小于 10 分鐘。
相對(duì)于小鵬 P7，威馬 W6 在學(xué)習(xí)完成后，允許駕駛員提前下車(chē)，用手機(jī)操控車(chē)輛入庫(kù)。用手機(jī)操控時(shí)，需要車(chē)主保持按住泊車(chē)按鍵，并且車(chē)輛始終在駕駛員視線范圍內(nèi)。如遇緊急情況，松開(kāi)泊車(chē)按鍵，車(chē)輛就會(huì)迅速剎停。
▲ 手機(jī) App 控制車(chē)輛自動(dòng)駛?cè)胪＼?chē)位
目前，威馬 W6 最多可以學(xué)習(xí) 5 個(gè)車(chē)位路線，每條路線 100 米。實(shí)際體驗(yàn)中，100 米的學(xué)習(xí)范圍確實(shí)小了一些，車(chē)東西更加期待未來(lái)即將開(kāi)放的 200 米長(zhǎng)的學(xué)習(xí)路線。
各路傳感器全部用上 應(yīng)對(duì)停車(chē)場(chǎng)復(fù)雜環(huán)境
相比于結(jié)構(gòu)化道路，停車(chē)場(chǎng)雖然全程低速運(yùn)行，但是也有更復(fù)雜的環(huán)境。交通參與者有車(chē)輛、行人，甚至寵物，地下停車(chē)場(chǎng)沒(méi)有 GPS 信號(hào)，整個(gè)建筑也并非規(guī)則…… 在這樣的環(huán)境下，如何完成自動(dòng)駕駛呢？
實(shí)際上，現(xiàn)有的兩款量產(chǎn)車(chē)在技術(shù)路線上存在著比較大的差異。在感知層面，小鵬更注重視覺(jué)感知，威馬還是依賴傳感器融合。
1、小鵬用上全部 14 枚攝像頭，毫米波雷達(dá)作用被弱化
相比公共道路，地下停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景面臨最大的困難就是沒(méi)有地圖。因此，必須車(chē)輛自己實(shí)時(shí)建圖，從而理解停車(chē)場(chǎng)的構(gòu)造究竟是怎樣的。
利用視覺(jué)感知和實(shí)時(shí)構(gòu)建，同時(shí)毫米波雷達(dá)輔助，小鵬 P7 就能完成對(duì)停車(chē)場(chǎng)各類(lèi)場(chǎng)景的判斷。只要是在學(xué)習(xí)過(guò)程中車(chē)輛通過(guò)的位置，傳感器就能記錄下周?chē)膱?chǎng)景，包括路面、墻壁、車(chē)位等關(guān)鍵信息。
據(jù)了解，小鵬 P7 在記憶泊車(chē)過(guò)程中，會(huì)開(kāi)啟車(chē)身全部攝像頭，包括 10 個(gè)高感知攝像頭和 4 個(gè)環(huán)視攝像頭。這種操作并不常見(jiàn)，因?yàn)榄h(huán)視攝像頭在高速場(chǎng)景中作用并不明顯，同時(shí)由于供應(yīng)商的限制，融合二者的感知數(shù)據(jù)其實(shí)并不容易。
▲ 小鵬 P7 傳感器配置
此前車(chē)東西在采訪小鵬汽車(chē)自動(dòng)駕駛中心高級(jí)產(chǎn)品經(jīng)理孫紅霄時(shí)，他表示，環(huán)視攝像頭和超聲波雷達(dá)的感知距離大約在 6 米左右的范圍。環(huán)視攝像頭與高感知攝像頭的配合，二者配合能夠?qū)φ麄€(gè)環(huán)境進(jìn)行更精準(zhǔn)的建模。
為什么說(shuō)毫米波雷達(dá)的作用被弱化了呢？孫紅霄說(shuō)道：“地下停車(chē)場(chǎng)是一個(gè)封閉環(huán)境，毫米波雷達(dá)電磁波的反射會(huì)非常雜亂，頂棚、承重柱、金屬物體等都會(huì)有不同程度的反射?？傮w來(lái)說(shuō)，毫米波雷達(dá)能夠幫助追蹤動(dòng)態(tài)目標(biāo)，在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)對(duì)視覺(jué)的依賴相當(dāng)強(qiáng)?！?/p>
2、威馬更偏向傳感器融合 適用于各種停車(chē)場(chǎng)
在感知過(guò)程中，威馬 W6 也調(diào)用了全部傳感器，包括 2 個(gè)前視攝像頭、4 個(gè)環(huán)視攝像頭、1 個(gè)駕駛行為檢測(cè)攝像頭、5 個(gè)毫米波雷達(dá)和 12 個(gè)超聲波雷達(dá)。
其中，覆蓋在全車(chē)四周的 6 枚攝像頭負(fù)責(zé)以視覺(jué)成像形式，幫助車(chē)輛感知路況和周身環(huán)境。毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)在雨、霧、雪天氣下表現(xiàn)優(yōu)秀，露天停車(chē)場(chǎng)環(huán)境能夠發(fā)揮出良好效果。
▲ 威馬 W6 傳感器配置
因此，在感知層面，威馬偏向于傳感器融合，而非視覺(jué)傳感器優(yōu)先。
威馬 W6 在支持停車(chē)場(chǎng)種類(lèi)上也更多，包括地下、露天、停車(chē)樓…… 只要你能想到的停車(chē)場(chǎng)，威馬應(yīng)該都支持學(xué)習(xí)泊車(chē)后完成自主泊車(chē)的功能。
3D 建模停車(chē)場(chǎng) 還會(huì)主動(dòng)避障
車(chē)輛看過(guò)一遍駕駛員怎么開(kāi)到車(chē)位上之后，接下來(lái)就需要自行學(xué)習(xí)泊車(chē)的過(guò)程，并最終能夠自己復(fù)現(xiàn)。小鵬和威馬的技術(shù)路線仍有所不同，小鵬是邊看邊學(xué)，威馬是看完了再學(xué)。
總結(jié)來(lái)看，在學(xué)習(xí)過(guò)程中，車(chē)輛面臨最困難的問(wèn)題是“我在哪”？在復(fù)現(xiàn)的過(guò)程中，車(chē)輛面臨最困難的問(wèn)題是如何避開(kāi)隨時(shí)可能出現(xiàn)的障礙物。
1、不依賴 GPS，兩種技術(shù)路線都能精準(zhǔn)定位
在地下停車(chē)場(chǎng)，GPS 信號(hào)中斷，車(chē)輛不知道自己所在的位置，無(wú)法根據(jù)位置變化畫(huà)出車(chē)輛的行駛軌跡。即便在 GPS 信號(hào)良好的地面停車(chē)場(chǎng)，GPS 定位 10 米的精度也容易產(chǎn)生偏差，狹窄的停車(chē)場(chǎng)行車(chē)道內(nèi)，極容易發(fā)生事故。
同時(shí)，GPS 的定位可以看作是車(chē)輛與地球的相對(duì)位置，不過(guò)記憶泊車(chē)并不需要這個(gè)位置信息，只需要知道當(dāng)前的位置與起點(diǎn)的相對(duì)位置就完全足夠了。
因此，小鵬 P7 通過(guò) IMU 慣性測(cè)量單元，精準(zhǔn)判斷車(chē)身姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)方向，實(shí)時(shí)確認(rèn)車(chē)輛的位置。最終，車(chē)輛能夠畫(huà)出一張精準(zhǔn)的行車(chē)路線圖。
▲ 小鵬 P7 空間定位和記憶泊車(chē)
此外，小鵬采用語(yǔ)義地圖和匹配算法，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)厘米級(jí)高精度定位。據(jù)介紹，語(yǔ)義地圖相當(dāng)于車(chē)輛在感知過(guò)程中打下無(wú)數(shù)個(gè)坐標(biāo)形成地圖，并且車(chē)輛理解每一個(gè)坐標(biāo)代表什么。每走過(guò)一次相同的場(chǎng)景，車(chē)輛也會(huì)驗(yàn)證此前的算法是否正確。也就是說(shuō)，小鵬 P7 在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)走得次數(shù)越多，記憶泊車(chē)的精度也會(huì)越高。
通過(guò)這種方式的定位，并不是確定車(chē)輛在地球上的某個(gè)位置，只需要確定車(chē)輛與各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的相對(duì)位置。因此，完全不需要依賴 GPS 信號(hào)。
威馬 W6 的技術(shù)路線略有不同。根據(jù)威馬汽車(chē)的介紹，威馬 W6 采用了視覺(jué)定位的方式完成定位。
威馬究竟如何完成定位的，我們并沒(méi)有獲取完整的技術(shù)路線。不過(guò)，根據(jù)視覺(jué)定位的原理，我們也能略知一二。
在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)，有許多規(guī)律可循的場(chǎng)景，例如規(guī)則的車(chē)位線、停放整齊的車(chē)輛，除露天停車(chē)場(chǎng)外，還擁有承重柱、墻面等特征物體。并且，這些物體的意義、位置都是恒定不變的。
▲ 威馬 W6 視覺(jué)定位實(shí)現(xiàn)自主學(xué)習(xí)泊車(chē)
最終，計(jì)算設(shè)備能夠一幀一幀拼接出整個(gè)感知過(guò)程的語(yǔ)義特征圖。同時(shí)，依靠輪速計(jì)推斷車(chē)輛位置，最終能夠畫(huà)出一張車(chē)輛運(yùn)行的地圖。
值得注意的是，小鵬在“看”的過(guò)程中就順便把圖建成了，完全依靠小鵬搭載的英偉達(dá) Xavier 自動(dòng)駕駛芯片，算力能夠達(dá)到 30TOPS。
威馬則是看的時(shí)候先記下所有的感知數(shù)據(jù)，上傳到 Apollo 云端服務(wù)器，它的云端算力最高能達(dá)到 100 萬(wàn) TOPS 級(jí)別，為所有威馬 W6 提供云端算力。如果遇到?jīng)]有網(wǎng)絡(luò)的情況，威馬 W6 能依靠威馬和 Apollo 共同合作開(kāi)發(fā)的 ACU-Advanced 車(chē)載計(jì)算平臺(tái)完成本地計(jì)算。
2、自己跑一遍，還能避開(kāi)隨時(shí)出現(xiàn)的障礙物
學(xué)習(xí)完成后，就需要自己出來(lái)跑跑了。
回到起點(diǎn)，點(diǎn)擊開(kāi)始泊車(chē)，兩輛車(chē)都能開(kāi)始泊車(chē)動(dòng)作。順利的話，整個(gè)駕駛過(guò)程和人類(lèi)駕駛幾乎完全相同。實(shí)際體驗(yàn)中，威馬 W6 同一路線多開(kāi)兩次，操作會(huì)越來(lái)越順滑；小鵬 P7 表現(xiàn)始終穩(wěn)定，嚴(yán)格遵循學(xué)習(xí)路線駕駛。
不過(guò)，如果停車(chē)場(chǎng)內(nèi)突然出現(xiàn)了其他車(chē)輛、行人，甚至不知道哪來(lái)的障礙物，那應(yīng)該怎么辦呢？
此時(shí)，就要用上車(chē)輛自身的避障能力了，這又是一大難點(diǎn)。
如果遇到行人，兩款車(chē)都會(huì)主動(dòng)停車(chē)禮讓行人，這個(gè)習(xí)慣好評(píng)。
▲ 小鵬 P7 記憶泊車(chē)過(guò)程主動(dòng)禮讓行人
如果遇到正在行駛的車(chē)輛，此時(shí)小鵬 P7 的毫米波雷達(dá)終于有用武之地了。毫米波雷達(dá)能夠感知前方車(chē)輛的速度、加速度，以及與本車(chē)的距離，從而判斷等待或者避讓。
在最終泊車(chē)階段，也會(huì)利用超聲波雷達(dá)感知近距離的障礙物。
威馬 W6 則主要依托攝像頭 + 超聲波雷達(dá)共同識(shí)別的方案進(jìn)行避障。
▲ 威馬 HAVP 車(chē)內(nèi)視角
據(jù)介紹，針對(duì)行人、車(chē)輛、錐桶等常見(jiàn)障礙物，威馬 W6 會(huì)通過(guò)視覺(jué)方面的特征識(shí)別，車(chē)輛即可感知障礙物的存在，并進(jìn)行避讓；針對(duì)箱子、沙石等不常見(jiàn)的障礙物，威馬 W6 依托超聲波雷達(dá)，感知障礙物。發(fā)現(xiàn)障礙物后，車(chē)輛會(huì)根據(jù)障礙物的當(dāng)前距離進(jìn)行決策，并在合適的距離自動(dòng)剎停、避讓。
結(jié)語(yǔ)：學(xué)習(xí)泊車(chē)有更廣闊應(yīng)用前景
雖然學(xué)習(xí)泊車(chē)是量產(chǎn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的一項(xiàng)重大進(jìn)步，不過(guò)目前二者的體驗(yàn)仍有一定局限。例如沒(méi)有固定車(chē)位的情況下這套系統(tǒng)可用性會(huì)有所降低，但小鵬會(huì)在未來(lái)推出非固定車(chē)位的記憶泊車(chē)，威馬預(yù)計(jì)在今年年底推出無(wú)人高精地圖泊車(chē)（PAVP），解決這一痛點(diǎn)。
而面向未來(lái)出行場(chǎng)景，學(xué)習(xí)泊車(chē)功能還有更廣闊的應(yīng)用場(chǎng)景。其中一個(gè)是將學(xué)習(xí)泊車(chē)升級(jí)為 L4 級(jí) AVP 無(wú)人自主泊車(chē)，讓車(chē)輛學(xué)習(xí)一遍之后，允許駕駛員下車(chē)鎖門(mén)立場(chǎng)，而不是一直看著車(chē)倒進(jìn)車(chē)庫(kù)，這已經(jīng)被納入威馬學(xué)習(xí)泊車(chē)功能未來(lái)發(fā)展方向之一。
另一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景則是連接城市道路，在城市內(nèi)實(shí)現(xiàn)真正的點(diǎn)對(duì)點(diǎn) L2 級(jí)自動(dòng)駕駛。目前，特斯拉、蔚來(lái)、小鵬、理想、華為等多家車(chē)企都宣布了城市道路自動(dòng)駕駛的規(guī)劃，量產(chǎn)近在咫尺。
已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的結(jié)構(gòu)化道路（高速路 + 城市快速路）自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛，即將量產(chǎn)的城市道路自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛，加上已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的停車(chē)場(chǎng)內(nèi)學(xué)習(xí)泊車(chē)，三者相加就是城市道路點(diǎn)對(duì)點(diǎn) L2 級(jí)自動(dòng)駕駛，相信這也是眾多車(chē)主所期待的一項(xiàng) L2 級(jí)自動(dòng)駕駛能力。
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