有這么一個(gè)能溶于水的機(jī)器人，最近登上了 Science 子刊，還是封面：
沒錯(cuò)，就是身上裝了壓力感應(yīng)器，可用游戲手柄操控的正經(jīng)軟體機(jī)器人：
能 360° 轉(zhuǎn)圈，也能自主推開大鐵球：
但放入水中，兩天左右就能完全融化：
嗯…… 或許是因?yàn)檫@個(gè)機(jī)器人是由糖、檸檬酸、甘油一類的可食用原材料 3D 打印而成的，咂吧一口融化后的水，可能還有點(diǎn)甜味兒……
而這種材料最多可重復(fù)打印 5 次，同時(shí)還能保持 70% 以上的初始性能指標(biāo)。對于每天都要產(chǎn)生超過 10 萬噸科技垃圾的現(xiàn)代社會來說，可以說是一碗價(jià)值千金的糖水了。
可溶解的機(jī)器人
先來看看打印這樣一個(gè)機(jī)器人所需的配料表：
糖漿，7 克
檸檬酸，1 克
甘油，9 克
去離子水，4 克
明膠粉，6.66 克
（乍看還以為在做什么好吃的）
將糖漿加熱到 60°，然后將檸檬酸和甘油溶解在去離子水中，再倒入糖漿攪拌，最后加入明膠粉，讓其浸泡至少 24 小時(shí)。
然后將上述混合物在 85℃的烤箱中加熱 1 小時(shí) 15 分鐘，并在真空下的行星攪拌機(jī)中混合 3.5 分鐘，得到均勻的溶液。
也就是一種特殊的生物凝膠“墨水”。
得到的這種墨水擁有 300% 的可拉伸性，可以進(jìn)行全方位的運(yùn)動，彎曲角度最高是 74°，可以拉伸到原來的 6 倍。
檸檬酸的加入則調(diào)節(jié)了 pH 值以防止細(xì)菌生長，這使得這種材質(zhì)在污水中也能幾天之內(nèi)就完全酶解。
然后先打印一個(gè)柱狀物：
機(jī)器人的一個(gè)特征就是“可感知變化作出反應(yīng)“，所以接下來是打印一個(gè)可拉伸的波導(dǎo)（Waveguide）傳感器：
打印出來的長條看上去像一個(gè)沒有包層的“數(shù)據(jù)傳輸線”，只不過這條線在附在上述柱狀物表面后，可以準(zhǔn)確得感知其變形情況：
通過這種高精度的傳感器網(wǎng)絡(luò)，就能實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行器的彎曲狀態(tài)，感知到與周圍物體的接觸事件的信息。
于是，當(dāng)研究者們加入了一些簡單的這搜索和擦拭程序時(shí)，這種材料的軟體機(jī)器人就能自主地定位其周圍的障礙物，并通過推動將其移除。
就像開頭所展示的推走大鐵球一樣。
這種材料所帶來的高度可重復(fù)性，更自由的彎曲程度、更高的靈敏度將使得軟體機(jī)器人能更好地應(yīng)用在手術(shù)工具、康復(fù)設(shè)備、抓手、行走和游泳機(jī)器上。
作者介紹
論文一作 A. HEIDEN 來自奧地利的約翰?開普勒林茨大學(xué)，目前為軟體物質(zhì)物理（Division of Soft Matter Physics）部門的一員：
論文：
https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.abk2119#
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