近日，在兩年一度的日本東京國(guó)際機(jī)器人展上，日本機(jī)器人企業(yè)川崎公司（Kawasaki）推出了一款四足機(jī)器人 Bex。Bex 看起來(lái)像一只野山羊，又像一匹馬，可以馱著人四處行走。
Bex 機(jī)器人是一個(gè)膝蓋上有輪子的四足機(jī)器人。這種設(shè)計(jì)使 Bex 既可以像波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗一樣四處走動(dòng)，也能在蹲下鎖住關(guān)節(jié)后像汽車一樣行駛。Bex 機(jī)器人還能夠攜帶最多 100 公斤的貨物一起移動(dòng)。
一、形似山羊，能走能行駛
據(jù)外媒 IEEE Spectrum 報(bào)道，川崎研發(fā)的這款機(jī)器人靈感來(lái)源于非洲和歐亞大陸山區(qū)里生活的山羊。機(jī)器人的外形被工程師打造的跟山羊非常像，有一對(duì)尖尖的角，壯碩的身子和強(qiáng)健的四條腿。
Bex 機(jī)器人的身子底下安裝了一個(gè)類似于長(zhǎng)板凳的設(shè)備，身子上面設(shè)計(jì)了一個(gè)座椅和車把，方便人在上面安全乘坐。
該機(jī)器人四條腿走路時(shí)并不快，但是還是比較穩(wěn)的。
川崎的相關(guān)負(fù)責(zé)人在日本東京國(guó)際機(jī)器人展上指出，Bex 機(jī)器人的四足步行配置是為了適應(yīng)不平坦的地形。研究團(tuán)隊(duì)是將穩(wěn)定性放在首位。Bex 機(jī)器人走路時(shí)，步態(tài)至少在地面上保持兩英尺（約 0.61 米）的高度。這種設(shè)計(jì)降低了機(jī)器人計(jì)算的要求，在周圍有人時(shí)使用 Bex 機(jī)器人更安全。
Bex 機(jī)器人從四足走路模式切換到四輪驅(qū)動(dòng)也是一氣呵成，先緩慢下蹲，然后腿部的輪子著地后，小腿部分抬高向內(nèi)收起，緊接著會(huì)啟動(dòng)一個(gè)電機(jī)，該電機(jī)會(huì)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人像汽車一樣行駛。
機(jī)器人用輪子前進(jìn)時(shí)就比用腿走路時(shí)快了更多，感覺(jué)也更穩(wěn)了。
在展會(huì)上，Bex 機(jī)器人還展示了載人時(shí)運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。
二、人形機(jī)器人研究副產(chǎn)物，腿部是研究重點(diǎn)
Bex 機(jī)器人主要是根據(jù)人的指令（乘客手柄操縱或遠(yuǎn)程操作）和安裝在機(jī)器人身上的陀螺儀等傳感器信息計(jì)算出的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
從 2015 年以來(lái)，川崎一直在開(kāi)發(fā)一個(gè)名為 Kaleido 的“Robust Humanoid Platform（RHP）”人形機(jī)器人項(xiàng)目，Bex 機(jī)器人是 RHP 項(xiàng)目的衍生產(chǎn)物。
負(fù)責(zé) RHP 項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的 Masayuki Soube 在接受媒體采訪時(shí)說(shuō)，他們?cè)谘邪l(fā)人形機(jī)器人時(shí)，感覺(jué)到了研究雙足人形機(jī)器人的困難，人形機(jī)器人與人類外形相同，具有多功能性，但是投入實(shí)際應(yīng)用需要很長(zhǎng)時(shí)間。
另一方面，他們還在開(kāi)發(fā)一種使用車輪進(jìn)行移動(dòng)的機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人 Nyokkey，但是車輪不適合在不平整的地面上移動(dòng)。
于是，他們就想到了在人形機(jī)器人和 Nyokkey 機(jī)器人之間的中間地帶也有可以研究的內(nèi)容，RHP 項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)就開(kāi)始開(kāi)發(fā)四足行走機(jī)器人 Bex。同時(shí)，他們相信在開(kāi)發(fā)人形機(jī)器人時(shí)研發(fā)的步態(tài)技術(shù)可以應(yīng)用于四足行走機(jī)器人。
Bex 機(jī)器人的底座是人形機(jī)器人，但是上半身也就是“羊頭”部分是不固定的，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行調(diào)整，可以與使用機(jī)器人的建筑工地或者工廠合作，由他們進(jìn)行定制。
而機(jī)器人的下半身的四條腿則是川崎要繼續(xù)專注研究的部分，川崎也會(huì)將其作為開(kāi)放式創(chuàng)新平臺(tái)來(lái)對(duì)外提供。
三、工地農(nóng)田都能干活，Bex 機(jī)器人可身兼數(shù)職
Masayuki Soube 還講了 Bex 機(jī)器人的幾類可能用途。
一種應(yīng)用是攜帶輕型貨物，研究人員想要設(shè)計(jì) Bex 機(jī)器人能在建筑工地運(yùn)輸材料。
第二類應(yīng)用是檢查，在巨大的工廠里面，Bex 機(jī)器人可以環(huán)顧四周，并遠(yuǎn)程檢查攝像頭的監(jiān)控錄像，來(lái)檢查各儀器正處于什么狀態(tài)。
Bex 機(jī)器人還可以馱著人在農(nóng)田里收農(nóng)作物。
除了 Bex 機(jī)器人，本次日本東京國(guó)際機(jī)器人展上，川崎還展示了一款人形機(jī)器人 RHP Friends。RHP Friends 可以在工廠工作，還能完成救災(zāi)和養(yǎng)老院護(hù)理等多種工作。
▲ RHP Friends
使用機(jī)器人來(lái)代替人做重復(fù)勞動(dòng)或者危險(xiǎn)活動(dòng)已經(jīng)成為越來(lái)越多機(jī)構(gòu)的選擇。
尤其是新冠疫情以來(lái)，服務(wù)型機(jī)器人在餐飲、醫(yī)院等場(chǎng)合發(fā)揮這越來(lái)越重要的左右。
全球?qū)I(yè)機(jī)器人的需求也在穩(wěn)步增長(zhǎng)，根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）發(fā)布的《世界機(jī)器人 2021 工業(yè)機(jī)器人》數(shù)據(jù)，全球工廠中有 300 萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在工作，增長(zhǎng)了 10%。
結(jié)語(yǔ)：四足和輪式機(jī)器人迎來(lái)新“伙伴”
Bex 機(jī)器人兼顧了四足機(jī)器人和動(dòng)力汽車或者說(shuō)是輪式機(jī)器人的性能，能兩者之間來(lái)回轉(zhuǎn)換也增加了其使用范圍。
近些年來(lái)，四足機(jī)器人和輪式機(jī)器人距離我們的生活越來(lái)越近，像工廠里面的四足巡檢機(jī)器人、園區(qū)里的物流機(jī)器人等等。Bex 機(jī)器人雖然并非第一個(gè)兼顧這兩種形態(tài)的機(jī)器人，但也為機(jī)器人行業(yè)增加了一些新的設(shè)計(jì)思路。
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