大疆，激光雷達(dá)歸來！
車規(guī)的，久違的，而且是艙內(nèi)的：
大疆純視覺成本難以置信地一降再降，內(nèi)卷打響第一槍，也是智駕普及第一玩家。
再次推出激光雷達(dá)方案，仍然是：
一顆激光雷達(dá) + 3 攝像頭，成本比如今單顆激光雷達(dá)低
城市 NOA 的 MPI（接管率），可以從十幾公里提高到一百公里
并且大疆還首次戳破智能車“皇帝的新衣”：
智駕成本和體驗(yàn)沒有直接關(guān)聯(lián)。
大疆激光雷達(dá)復(fù)活？
大疆曾短暫的量產(chǎn)過車規(guī)激光雷達(dá)，旗下 Livox 產(chǎn)品搭載在了小鵬 P5 早期型號上。
當(dāng)時(shí)也是國內(nèi)第一款量產(chǎn)激光雷達(dá)的車型。
不過后來，小鵬在后續(xù)全系車型上選擇了速騰的產(chǎn)品，大疆激光雷達(dá)也沒有再出現(xiàn)在其他量產(chǎn)車上，公開的新品進(jìn)展都是工業(yè)用激光雷達(dá)。
智駕方案上，大疆開始力推極致性價(jià)比的純視覺方案，以致于給外界留下了“大疆是純視覺忠實(shí)擁躉”的印象。
不過，官方這次正本清源：“大疆不是純視覺走到黑”，只要能達(dá)成“智駕標(biāo)配”的結(jié)果，什么門派的“武功兵器”都可以用，沒有趁手的就自己開發(fā)一個。
于是有了“激目”系統(tǒng)。
最大特點(diǎn)是將激光雷達(dá)和攝像頭集成在一個“盒子”里，放在車內(nèi)的前擋風(fēng)玻璃上：
沒錯，這是一種“艙內(nèi)”激光雷達(dá)的方案。
先看它能做到什么：
在成本降低 30%~40% 的前提下，可以實(shí)現(xiàn) 100% 性能表現(xiàn)和功能替代。
系統(tǒng)可整體內(nèi)置于車艙內(nèi)，不僅可以避免雨水、臟污等環(huán)境影響，而且降低了綜合裝配成本，為整車造型減少了工程難度。
分別解釋一下，所謂降本，是激目系統(tǒng)激光雷達(dá) + 攝像頭的成本，仍然比目前單顆激光雷達(dá)數(shù)千元成本低。
以及集成式的傳感器模塊，各個部件都是剛性連接，所以“激目”系統(tǒng)上車只需要做一次標(biāo)定 —— 時(shí)間對齊，即兩種傳感器同一個時(shí)刻捕捉到環(huán)境的圖像或者信號；空間對齊，指明確傳感器相對位置，使圖像信息和點(diǎn)云信息是完美同和疊加。
而傳統(tǒng)分離式方案，這樣的外參標(biāo)定至少要做三次。
100% 功能替代，給出了具體的參考：城市 NOA 如今普遍幾十公里甚至十幾公里接管一次的水平，激目系統(tǒng)能做到 100 公里接管一次的水平。
換句話說，現(xiàn)在賣數(shù)萬元的激光雷達(dá)融合感知智駕方案，大疆認(rèn)為功能體驗(yàn)和幾千元的純視覺方案沒有本質(zhì)區(qū)別，激光雷達(dá)的成本相當(dāng)于浪費(fèi)了。
好，既然大疆如此自信，那么對于艙內(nèi)激光雷達(dá)的方案，我們也可以提出質(zhì)疑。
首先就是，艙內(nèi)激光雷達(dá)啟動、工作造成的噪聲，怎么解決？
大疆的方案是，激光雷達(dá)采用固態(tài) / 半固態(tài)產(chǎn)品，內(nèi)部沒有復(fù)雜的機(jī)械轉(zhuǎn)動。其次，造成高頻工作電流噪聲的激光雷達(dá)主控芯片，采用中央集成架構(gòu)，放在了智駕域控的“大盒子”里面。
根據(jù)車型設(shè)計(jì)，大盒子可以根據(jù)需要放在汽車任意部位，不會對車艙 NVH 產(chǎn)生任何影響。
第二個問題，艙內(nèi)激光雷達(dá)，對前擋風(fēng)玻璃透光率要求高，有時(shí)還要特殊定制，會使成本上升，后期更換維修不便。
而且，艙內(nèi)激光雷達(dá)不可避免的會在分辨率上打一些折扣。
大疆則說，訂制玻璃可以做，普通的前擋玻璃也能做。對透光條件沒有什么特殊要求。另外，激光雷達(dá)分辨率低一點(diǎn)也沒關(guān)系，不影響系統(tǒng)的功能和體驗(yàn)。
因?yàn)榇蠼円曈X能力足夠強(qiáng)，激光雷達(dá)在這套方案中只是給攝像頭“打輔助”，對測距長短、分辨率等等性能要求不高。
大疆坦言，從來不追求某一單一傳感器性能的絕對領(lǐng)先。而是以整體成本、體驗(yàn)為原則。
所以，激目系統(tǒng)整體的可靠安全性基礎(chǔ)，仍然是大疆的純視覺軟件算法能力。
大疆成行平臺：Transformer 普及到 15 萬車型
激光雷達(dá)方案的答案，還要從純視覺上找。
前兩天百人會，大疆車載負(fù)責(zé)人沈劭劼透露了成行平臺 7V100T 的智駕方案，也就是 7 個攝像頭和 100TOPS 算力（高通 SA8650）。
并宣布，大疆車載要用這套成本 7000 左右的方案實(shí)現(xiàn)“智駕標(biāo)配”，把全國都能開的城市領(lǐng)航下放到 15 萬甚至更低價(jià)格的車型上。
具體配置上，“7V”指的系統(tǒng)有一套前視 8M 的慣導(dǎo)雙目（兩顆攝像頭），加 4 顆環(huán)視魚眼攝像頭以及后視單目，一共“2+4+1”7 顆攝像頭。另外毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)都可以選裝。
為什么是 7V？大疆表示是在過去幾年積累當(dāng)中總結(jié)出來的能夠平衡性能和成本的智駕最優(yōu)解。價(jià)格僅相當(dāng)于主流融合感知方案的幾分之一甚至十幾分之一，而且可以近乎實(shí)現(xiàn) 100% 同樣的功能，在正常場景絕大部分的 Case 下的魯棒性也非常強(qiáng)。
從感知范圍上來看，魚眼 + 雙目的方案能夠?qū)崿F(xiàn)全向 BEV 的 3D 感知。前視雙目，類似于人的眼睛，雙目能夠直接感知到障礙物的深度，而且有更強(qiáng)的邊角場景的泛化能力。
對領(lǐng)航輔助駕駛里的主動變道，則是通過魚眼來實(shí)現(xiàn)。大疆車載是全球首創(chuàng)用魚眼來做高階智駕功能的供應(yīng)商。
當(dāng)然，要讓“簡陋”的硬件發(fā)揮出“堆料豪華版”的智駕能力，對軟件的要求成倍提高。
首先 7V100T 的基礎(chǔ)，是高通 8650 平臺，能夠跑 Transformer，可以有更多計(jì)算資源做卷積網(wǎng)絡(luò)以及 BEV 的感知。
這應(yīng)該也是 Transformer 架構(gòu)首次下放到 15 萬級車型。
Transformer 架構(gòu)使得算法能夠通知識別路上的目標(biāo)、車道線、道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及輸出生成 OCC 占用網(wǎng)絡(luò)結(jié)果。
OCC 我們科普過很多次，意思是把環(huán)境進(jìn)行“體素化”，變成樂高 一樣的方塊，只需要知道方塊是否被“占用”，而根本不必識別是什么物體，提早做防御性、減速的行為。
道路拓?fù)涓兄彩且粋€關(guān)鍵。傳統(tǒng)意義上，高精度地圖的主要作用就是告訴系統(tǒng)道路的連接關(guān)系。
如果沒有高精度地圖的實(shí)時(shí)感知，往往需要手寫大量規(guī)則，泛化性不強(qiáng)，而且需要結(jié)合不同地區(qū)、城市的規(guī)則。
大疆基于 RS-Net 能夠使用大量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型，即便沒有來過也知道這個路網(wǎng)大概長什么樣，有助于下游規(guī)控更好的做變道的決策，包括左右以及繞行的決策。
最后說下 8650 平臺上基于 Transformer 預(yù)測和決策聯(lián)合模型。
輸出兩個東西：1）其他車輛預(yù)測軌跡；2）本身決策的分布。
有兩個好處：
1）同時(shí)左轉(zhuǎn)的博弈場景，傳統(tǒng)的方法不太好判斷邊上旁車到底是加塞還是臨停，有了這個 NN 模型預(yù)測和決策的網(wǎng)絡(luò)，可以減少誤剎車的概率。
2）做城區(qū)繞行決策時(shí)，能夠準(zhǔn)確輸出繞行的時(shí)間。比如路邊的臨停車輛，傳統(tǒng)的決策系統(tǒng)要知道這是一個什么場景，以及這是不是一個臨停車輛才能做一個繞行決策，但有了 NN Decision 網(wǎng)絡(luò)后，能夠發(fā)起繞行，同時(shí)增強(qiáng)繞行決策的準(zhǔn)確率。
總結(jié)一下，只需要標(biāo)準(zhǔn)的導(dǎo)航地圖，結(jié)合在線感知，就能夠模擬人類司機(jī)推理它的道路結(jié)構(gòu)。因此不存在開城的說法，畢竟場景可以直接泛化。
大疆望通過強(qiáng)視覺在線感知，減少對高精度地圖和激光雷達(dá)的依賴，量產(chǎn)包括城區(qū)記憶領(lǐng)航在內(nèi) L2 + 高階智駕功能。
“智駕體驗(yàn)和成本無關(guān)”
大疆直接戳破了智駕行業(yè)“皇帝的新衣”。
并且給出了詳細(xì)細(xì)致的解釋，為何極致性價(jià)比的硬件方案，能做出相同甚至超越的功能體驗(yàn)。
而且與“占隊(duì)劃陣營”的智駕玩家不同，大疆更加直接的體現(xiàn)第一性原理。
當(dāng)外界以為他們是“純視覺派”時(shí)，他們卻做了一個包含激光雷達(dá)的“激目”系統(tǒng)。
你若是質(zhì)疑它“背叛純視覺”，它會耐心告訴你，用什么傳感器不是選擇題，智駕體驗(yàn)和成本也不是正相關(guān)。
大疆是會從整個產(chǎn)品體驗(yàn)的角度來考慮，加一個傳感器，能給用戶帶來什么樣的價(jià)值，以及付出的相應(yīng)的成本是多少，值不值當(dāng)。
只要能實(shí)現(xiàn)“智駕標(biāo)配”，各種方案都為我所用，如果沒有現(xiàn)成方案，那就自己投入研發(fā)。
最直接簡單的辦法來解決智駕問題，這其實(shí)就是智駕的“第一性原理”。
本文來自微信公眾號：智能車參考 （ID：AI4Auto），作者：有車有據(jù)
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