IT之家 1 月 23 日消息，據(jù)中科院消息，近日，中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所在空間機(jī)器人自主操控方面取得進(jìn)展，針對(duì)航天器平臺(tái)和機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)耦合提出基于時(shí)延估計(jì)的無(wú)模型解耦控制算法。
據(jù)介紹，由于外太空高低溫、超真空、強(qiáng)輻射等惡劣環(huán)境，由航天器和機(jī)械臂組成的空間機(jī)器人系統(tǒng)具備航天器的機(jī)動(dòng)能力和機(jī)械臂的操作能力，未來(lái)將廣泛應(yīng)用于在軌服務(wù)和深空探測(cè)領(lǐng)域。
空間機(jī)器人可承載大量的自主操作任務(wù)，如抓捕、裝配、搬運(yùn)以及采樣返回等。對(duì)于此類(lèi)機(jī)器人，航天器平臺(tái)和機(jī)械臂之間存在復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)耦合作用，影響機(jī)械臂末端的操作精度。因此，如何有效抑制或補(bǔ)償基 — 臂耦合作用是空間機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。
為此，沈陽(yáng)自動(dòng)化所空間自動(dòng)化技術(shù)研究室科研人員基于時(shí)延估計(jì)（Time-delay estimation, TDE）算法和超扭轉(zhuǎn)控制（Super-twisting control, STC），提出一種無(wú)模型魯棒解耦控制算法。IT之家了解到，該方法本質(zhì)為瞬態(tài)學(xué)習(xí)控制算法，通過(guò)引入常數(shù)對(duì)角陣對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行改造，將新模型劃分為線性項(xiàng)和新非線性項(xiàng)，利用模型前一時(shí)刻的觀測(cè)信息和控制輸入來(lái)估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻系統(tǒng)的新非線性項(xiàng)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)高效解耦。
該方法優(yōu)點(diǎn)在于不需要實(shí)時(shí)計(jì)算系統(tǒng)模型參數(shù)，算法具有內(nèi)在自適應(yīng)性，計(jì)算效率高。該成果將為后續(xù)開(kāi)展空間機(jī)器人在軌服務(wù)和深空探測(cè)任務(wù)提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)支撐。
廣告聲明：文內(nèi)含有的對(duì)外跳轉(zhuǎn)鏈接（包括不限于超鏈接、二維碼、口令等形式），用于傳遞更多信息，節(jié)省甄選時(shí)間，結(jié)果僅供參考，IT之家所有文章均包含本聲明。