小鵬汽車又放黑科技了，這次要大幅度解決你的停車問題。
對，就是停車場內(nèi) 1 公里都不用你開的那種。
小鵬最近向部分用戶 OTA 了記憶泊車功能 —— 司機手動將車開入地庫，完成一次泊車，系統(tǒng)就能記住你的行駛軌跡和車位。
下次再來到這個地庫，開啟記憶泊車，車輛就會自動開到上次學習的車位那里，然后完成泊車。
整個過程無需人類司機進行任何操作，最遠可以行駛 1 公里，并且還能記住 100 個停車場的停車軌跡...
簡單來說，就是下了地庫讓車自己開吧。
目前，自動泊車系統(tǒng)在量產(chǎn)車里非常普遍，但絕大部分泊車系統(tǒng)都是需要在車位旁邊緩慢行駛才能識別車位，然后開啟后慢慢倒車入庫。
因為車位識別流程復雜且準確率不高、行駛速度較慢，所以自動泊車功能的實用性并不高，很多車主并不使用。
而有了記憶泊車功能，下地庫后就可以將停車的全流程交給車輛來進行操作，無需再經(jīng)歷難用的識別車位過程，實用性可以說是有了一次質(zhì)變。
除了小鵬，不少車企都規(guī)劃了記憶泊車系統(tǒng)，但還沒有量產(chǎn)產(chǎn)品上市。
如果按照普通消費者真正能用到來定義量產(chǎn)的話。小鵬這套記憶泊車，已經(jīng)是國內(nèi)第一個能夠真正買到并用到的記憶泊車系統(tǒng)。
國內(nèi)首個記憶泊車 下地庫自動幫你停車
小鵬 P7 最新公測版軟件 XmartOS 2.6.0 中新增了停車場記憶泊車（VPA）功能，是一項面向停車場場景的 L2 級自動駕駛功能。
當車輛進入地下停車場，行駛到與車位平層時，在小鵬 P7 車機上的泊車功能模塊中，就能讓車輛開啟泊車學習。
▲小鵬 P7
此時，駕駛員需要手動駕駛到停車場內(nèi)的某一車位，并掛入 P 檔。之后，車機會提醒即將完成學習，只需要駕駛員輕輕一點，整個學習過程就已經(jīng)完成。
當車輛再次來到與目標車位平層的停車場入口，小鵬 P7 會很貼心地主動提醒，是否需要開始記憶泊車。駕駛員只需要點擊確認，記憶泊車就會開始工作。松開制動踏板，按照學習的路線，行駛到上次學習時停入到的車位，全程不需要駕駛員操作。
跑一遍就學會的小鵬 P7，記憶泊車的效果如何呢？
1、車輛暫時還不會上下樓 在記憶路線上能隨時開始
從前文的描述可以知道，小鵬 P7 的記憶泊車只能在一層樓內(nèi)完成，并不會自己上下樓。因此，駕駛員需要先手動駕車到地下，與目標車位平層時即可開始記憶泊車。
同時，記憶泊車的起點不一定是學習的起點，只要是在小鵬 P7 學習的路徑上，任意一點都能隨時啟動記憶泊車功能。
2、車輛路線如何確定？按照你教的路線走
在記憶泊車過程中，小鵬 P7 會完全復制學習路線，暫時還不會自己尋找近路。
只學過一遍人類駕駛路線的小鵬 P7 表現(xiàn)穩(wěn)定，跟隨著繞行路線前進，中間也“不忘”畫蛇。由于畫蛇給了小鵬 P7 轉(zhuǎn)彎的錯覺，它甚至打開了轉(zhuǎn)向燈，表示自己正在轉(zhuǎn)彎。
▲左側(cè)：人類駕駛，右側(cè)：記憶泊車（記憶泊車以 2.5 倍速度加速播放）
當然，車東西繞圈開屬于特殊情況，正常使用中大部分人都會好好開車，所以小鵬 P7 在使用中也會按照正常的路徑行駛。
2、駕駛員干什么？看著路即可
記憶泊車過程車輛會自動加減速，同時還能自動轉(zhuǎn)向，不需要駕駛員做出任何操作，這是否意味著駕駛員可以下車一走了之呢？答案是不能。
小鵬 P7 的這套記憶泊車系統(tǒng)本質(zhì)是一套 L2 級自動駕駛系統(tǒng)，需要駕駛員始終關(guān)注路況變化。如果出現(xiàn)緊急情況，需要駕駛員隨時接管車輛，防止發(fā)生危險。
一旦發(fā)生事故，責任將判定給駕駛員，而非自動駕駛系統(tǒng)。
3、只能泊入學會的那一個車位
從前文的描述可以發(fā)現(xiàn)，小鵬 P7 的記憶泊車是從記憶路線上的一個起點出發(fā)，最終到達目標車位的過程。因此，駕駛員教會小鵬泊入的那個車位，記憶泊車時小鵬 P7 會找到相同的車位。
也就是說，如果車主在停車場內(nèi)有固定車位，記憶泊車的效果就能發(fā)揮其最強能力。
4、行駛速度快嗎？比人稍慢
在整個記憶泊車過程中，小鵬 P7 共行駛了 771 米的距離。期間避讓行人 4 次，避讓車輛 1 次，順利完成了記憶泊車。
泊車速度相比人類駕駛稍慢一些，駕駛員駕車用時接近 6 分鐘，記憶泊車用時不到 8 分鐘。小鵬 P7 的記憶泊車已經(jīng)處于非常穩(wěn)定的狀態(tài)，行駛中的最高速度大約在 13km/h 左右，全程只有禮讓行人時才有停車動作，其他場景下都有一定的行駛速度。
實際體驗可躲人躲車 極端場景也會傻眼
從表面上看記憶泊車比較簡單 —— 記住駕駛員的操作路徑，重新行駛一遍即可，簡直就是虛擬小火車。
但真正的難點是優(yōu)秀地下車庫的路況比較復雜，各種行人、車輛甚至是購物車來回穿梭，并且地下車庫對毫米波雷達非常不友好，能否做好避障就決定了這套系統(tǒng)的成敗。
▲小鵬 P7
車東西在一個擁有 6600 多個車位的超大地下停車場里對小鵬這套系統(tǒng)進行了實際測試，表現(xiàn)可以說是比較到位。
1、地圖構(gòu)建的很完善 沒有開錯路徑
實際測試發(fā)現(xiàn)，小鵬 P7 經(jīng)過一次的學習，已經(jīng)能夠構(gòu)建出精準的地圖，在車機屏幕上顯示實時路徑，同時在右側(cè)顯示車輛實時俯視圖。值得注意的是，角落里還有一張全程的地圖，顯示已經(jīng)走過的路徑和未來的路徑，有點賽車游戲的感覺了。
整個體驗過程中，無論我們設(shè)置多么困難的路線，小鵬 P7 都能精準完成路徑的復現(xiàn)，表現(xiàn)非常出色。
2、停車禮讓行人 小鵬 P7 很紳士
在停車場的路口處，正好是商場的出入口，這里人多、車多，路況比較復雜。
▲小鵬 P7 停車禮讓行人
當有行人走上行車道時，小鵬 P7 逐漸剎停，等待行人通過。待行人走到安全區(qū)域后，車輛才會重新開始行駛。
3、靠右行駛完成會車 全程不停車
記憶泊車過程中，小鵬 P7 還遇到了兩次會車場景。
第一次在長直路上，車輛向右打了一點方向，整體靠右行駛完成會車，之后再次回到記憶路線中。整個過程非常平順，同時沒有觸發(fā)停車。
▲小鵬 P7 停車場內(nèi)會車
另一個會車場景有些復雜。當小鵬 P7 需要向右急轉(zhuǎn)時，恰好對向車道開來一輛 SUV，兩輛車幾乎正對著行駛，并且即將會車。這一場景下，小鵬 P7 也沒有慌亂。先向右靠避開對向車輛，再完成轉(zhuǎn)彎動作，最終還精準通過了狹窄門洞。在此期間，小鵬 P7 仍然沒有意外停車，行駛非常平穩(wěn)。
▲小鵬 P7 應對對向車輛、急轉(zhuǎn)彎和窄門洞
4、極限場景下小鵬放棄了
如果給記憶泊車再增加點難度，小鵬 P7 還能輕松泊車入位嗎？
車東西規(guī)劃了一個路程不長，學習順利的場景，但在記憶泊車的路線上增加了幾臺購物車作為路障。
當小鵬 P7 遇到泊車路線正前方的兩臺購物車，先是緩緩停車，思考了兩秒，準備從右側(cè)行進避讓障礙物。
小鵬 P7 距離障礙物越來越近時，車輛再次剎停，同時仍在調(diào)整方向嘗試前進。等待 10 秒鐘左右，小鵬 P7 提示，如果著急的話，建議人工接管車輛。
▲小鵬 P7 應對路障
此時，車輛的雙跳燈開啟，提示周圍的車輛可能遇到緊急情況。
經(jīng)過近 50 秒的“思考”和方向調(diào)整之后，小鵬 P7 最終沒能通過這一障礙物，宣告記憶泊車退出，請駕駛員接管車輛。
這是一個比較極端的場景，也就是在泊車道路上出現(xiàn)了固定障礙物，這種問題對人類駕駛員來說很好解決，但對車輛來說，它會默認不違反交通規(guī)則。小鵬 P7 對車道和車位做出位置判斷之后，不會故意壓到車位線，因此最終小鵬 P7 在嘗試繞過障礙物時，右側(cè)車輪壓線之后就停止前進。
▲小鵬 P7 壓線后不再前進
總結(jié)來看，小鵬 P7 的這套記憶泊車系統(tǒng)規(guī)避了多個容易受吐槽的關(guān)鍵點。一個是龜速行駛，另一個是記憶路線短，還有就是避障的問題。在把這三點做好的基礎(chǔ)之上，小鵬記憶泊車不增加車輛的成本，同時不依賴停車場的改造，已經(jīng)具備很高的可用性。
據(jù)了解，現(xiàn)在小鵬記憶泊車已經(jīng)開放給 400～500 名公測用戶使用，不久之后，小鵬汽車就會全量推送這一 OTA 升級。
靠攝像頭構(gòu)建地庫地圖 能記住 100 個停車場
記憶泊車整個過程看似簡單，不就是記下人工駕駛的路線，跟著跑不就行了。但實際上，開發(fā)記憶泊車有諸多挑戰(zhàn)。
地下停車場沒有 GPS 信號、沒有高精地圖、沒有移動網(wǎng)絡(luò)，甚至毫米波雷達的工作效果也不夠好。相比于寬闊、信號良好、毫米波雷達正常工作的高速公路，開發(fā)停車場場景的 L2 級自動駕駛，其困難程度相當于直接打斷了小鵬 P7 的一條腿。
▲小鵬 P7 自動駕駛架構(gòu)
那么，小鵬汽車的工程師是如何解決這些難題的呢？
1、地庫無地圖 必須自建圖
相比公共道路，地下停車場場景面臨最大的困難就是沒有地圖。因此，必須車輛自己實時建圖，從而理解停車場的構(gòu)造究竟是怎樣的。
利用視覺感知和實時構(gòu)建，同時毫米波雷達輔助，小鵬 P7 就能完成對停車場各類場景的判斷。只要是在學習過程中車輛通過的位置，傳感器就能記錄下周圍的場景，包括路面、墻壁、車位等關(guān)鍵信息。
據(jù)了解，小鵬 P7 在記憶泊車過程中，會開啟車身全部攝像頭，包括 10 個高感知攝像頭和 4 個環(huán)視攝像頭。這種操作并不常見，因為環(huán)視攝像頭在高速場景中作用并不明顯，同時由于供應商的限制，融合二者的感知數(shù)據(jù)其實并不容易。
▲小鵬 P7 傳感器配置
小鵬汽車自動駕駛中心高級產(chǎn)品經(jīng)理孫紅霄說道，環(huán)視攝像頭和超聲波雷達的感知距離大約在 6 米左右的范圍。環(huán)視攝像頭與高感知攝像頭的配合，二者配合能夠?qū)φ麄€環(huán)境進行更精準的建模。
2、GPS 信號受阻 車輛定位很關(guān)鍵
地下停車場還有一大挑戰(zhàn)就是沒有 GPS 信號，車輛可以知道周圍有什么，但是卻不知道自己在哪。
面對這一情況，小鵬 P7 通過 IMU 慣性測量單元，精準判斷車身姿態(tài)和運動方向，實時確認車輛的位置。最終，車輛能夠畫出一張精準的行車路線圖。
▲小鵬 P7 空間定位和記憶泊車
此外，小鵬采用語義地圖和匹配算法，實現(xiàn)實時厘米級高精度定位。據(jù)介紹，語義地圖相當于車輛在感知過程中打下無數(shù)個坐標形成地圖，并且車輛理解每一個坐標代表什么。每走過一次相同的場景，車輛也會驗證此前的算法是否正確。也就是說，小鵬 P7 在停車場內(nèi)走得次數(shù)越多，記憶泊車的精度也會越高。
通過這種方式的定位，并不是確定車輛在地球上的某個位置，只需要確定車輛與各個關(guān)鍵點的相對位置。因此，完全不需要依賴 GPS 信號。
3、雷達性能受限 主要靠視覺避障
而在高速公路 L2 級自動駕駛系統(tǒng)中常見的毫米波雷達，在停車場場景無法全部發(fā)揮作用。
孫紅霄說道：“地下停車場是一個封閉環(huán)境，毫米波雷達電磁波的反射會非常雜亂，頂棚、承重柱、金屬物體等都會有不同程度的反射?？傮w來說，毫米波雷達能夠幫助追蹤動態(tài)目標，在停車場內(nèi)對視覺的依賴相當強。”
4、可記住 100 個停車場 數(shù)據(jù)本地存儲
現(xiàn)階段，小鵬 P7 能夠記住單個停車場內(nèi) 1000 米的泊車路線，最多能記憶 100 個停車場，幫助駕駛員完成記憶泊車。孫紅霄說道，對于 100 個停車場、每個停車場最多 1000 米的數(shù)據(jù)，小鵬 P7 所擁有的存儲空間完全足夠。并且，車輛所記憶的數(shù)據(jù)全部存儲于車端，為保護隱私不會聯(lián)網(wǎng)上傳。
下一步解決地上停車 非固定車位也不怕
在自動駕駛行業(yè)內(nèi)，停車場一直是一個研發(fā)困難的場景，這是因為場景復雜，且交通參與者更加無序。
不過，小鵬一直都是行業(yè)內(nèi)的先行者。早在 2019 年，小鵬 G3 車型就已經(jīng)實現(xiàn)了全自動泊車功能。
駕駛員駕駛車輛找到車位之后，即可下車，連續(xù)按兩下車鑰匙上的泊車按鍵，車輛就能自己到車入庫。完全不需要駕駛員參與，相當于 L4 級自動泊車。時至今日，這套全自動泊車系統(tǒng)在業(yè)界也難以找到第二個對手。
就在不久前，記憶泊車已經(jīng)面向用戶公測，即將全量推送，小鵬的泊車輔助再上了一個新臺階。
不過，經(jīng)過大半天的體驗之后，車東西也看到了這一版本更新中的三個遺憾之處。第一，當前記憶泊車只能在地下停車場使用，露天停車場或停車樓不能使用。第二，目前記憶泊車只能在同一樓層內(nèi)使用，小鵬 P7 還不會上下樓。第三，現(xiàn)階段記憶泊車只能泊入目標車位，并非任意一個指定車位。
帶著這些問題，車東西和業(yè)內(nèi)多家媒體共同采訪了小鵬汽車自動駕駛中心高級產(chǎn)品經(jīng)理孫紅霄和小鵬汽車互聯(lián)網(wǎng)中心副總經(jīng)理劉毅林，他們對體驗后的疑問做出解答，并討論了未來記憶泊車的發(fā)展規(guī)劃。
▲劉毅林（左）和孫紅霄（右）接受媒體采訪
孫紅霄說道，小鵬做停車場的記憶泊車功能，最終一定會對停車場全場景覆蓋，而在此之前，小鵬會分步完成，因此第一個記憶泊車場景就選擇了地下停車場。
至于為什么不選擇露天停車場，孫紅霄認為，露天停車場的環(huán)境可能是更加復雜的，因為露天停車場并不是一個封閉環(huán)境，交通參與者更多，同時場景也更復雜。
同時，露天停車場常年日曬雨淋，車道線、車位線等基礎(chǔ)設(shè)施的完善程度大多不如地下停車場。
露天停車場、停車樓等其他場景的記憶泊車功能已經(jīng)在規(guī)劃中，未來會更新發(fā)布。
另外，記憶泊車功能的跨樓層能力正在規(guī)劃中，很快就能更新發(fā)布。屆時，車主有望可以將車停在地面，車輛記憶泊車到地下三層。
現(xiàn)階段，記憶泊車只能泊入目標車位，這一車位可以是車主的固定車位，想要泊入臨時車位，需要記憶泊車與自動泊車相結(jié)合才能實現(xiàn)。
孫紅霄說道，非固定車位的記憶泊車同樣也已經(jīng)在規(guī)劃當中。未來甚至可以記憶泊車到停車場內(nèi)的超充站車位，逐漸讓記憶泊車成為停車場內(nèi)的導航輔助駕駛功能，也就是小鵬汽車的 NGP 功能。甚至，記憶泊車已經(jīng)是城市低速 NGP 的一種體現(xiàn)。
劉毅林說道，小鵬 P7 在記憶泊車功能中能夠顯示豐富的元素，這些元素的呈現(xiàn)主要由互聯(lián)網(wǎng)團隊負責，更是互聯(lián)網(wǎng)團隊和自動駕駛團隊緊密配合的結(jié)果。
他說道，小鵬汽車自動駕駛團隊主要負責記憶泊車功能的研發(fā)，包括感知物體的類型、未知、屬性等關(guān)鍵信息，然后交由互聯(lián)網(wǎng)中心的應用研發(fā)團隊做 3D 環(huán)境還原。未來，小鵬 P7 車機上能夠呈現(xiàn)出風味豐富的元素，包括寵物、地面箭頭、隔離樁、交通錐、三輪車以及閘口等。
結(jié)語：小鵬汽車的自動駕駛野心
回顧 2020 年小鵬 P7 的發(fā)布會，當時何小鵬說道未來將實現(xiàn)高速自主導航駕駛 NGP、停車場記憶泊車、紅綠燈通行輔助等諸多 L2 級自動駕駛功能，如今三個目標中有兩個已經(jīng)實現(xiàn)。
小鵬堅持全棧自研自動駕駛系統(tǒng)，在量產(chǎn)自動駕駛行列中已經(jīng)居于前列。面對未來出行場景，相信小鵬汽車還會不斷拓展量產(chǎn)自動駕駛的邊界。
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